1。概述

电源变压器是传输和变换系统中的关键设备。变压器外壳 - 油箱配备了整个身体，并充满了变压器油。焊缝的强度和密封是变压器的两个重要指标。

目前，在变压器燃油箱制造业中，尽管一些公司已经开始使用机器人，但总体仍然基于手动焊接和模仿半自动焊接。自动焊接仍然有很大改进的空间。与手焊接相比，机器人在稳定和提高焊接质量，改善人工条件以及提高生产效率方面具有巨大的优势。因此，大力促进焊接机器人的应用并提高焊接自动化水平是行业发展的必然趋势。

2。焊接机器人结构和功能

下面，我们公司使用的DRW3110F-40焊接机器人（见图1）简要介绍了机器人的组成和主要功能。

这是一个手机6轴焊接机器人。它由移动工作站系统的两个主要部分和焊接机器人系统组成。它可以将整个工作站或焊接机器人系统悬挂到通过起重机所需的工作地点。 ，电缆，控制柜，系统软件和其他零件。焊接系统使用FANUC生产的M-710IC/20L机器人臂以及Lincoln's Lincoln Company的Power Wave I400数字焊接电源，这可以很好地满足操作灵活性和焊接质量的要求。

为了实现自动焊接并提高焊接接头的质量，焊接机器人也具有以下功能。

（1）教学功能与导轨固定机器人不同。移动机器人坐标系的基准为零点未固定。程序的创建和修改应由示例性操作（见图2）。

机器人具有三种类型的运动轨迹，即：点 - 点运动，线性运动和电弧运动，并为不同的焊接路径选择不同的运动轨迹。

（2）焊接功能是增加焊接宽度。增加焊接强度，手动焊接操作通常以特定角度（形状）以及左右摆焊缝沿焊接方向进行。焊接机器人还具有此焊接功能，并且可以选择各种焊接模式，例如正弦弹簧焊接机械手 焊接 钢结构，圆形焊接，8种形状的秋千焊接，L形焊接。停留时间，左停留时间，角度和其他参数。

（3）焊接接缝跟踪函数弧传感器周期性监视焊接电流，并将其与设定值进行比较。根据焊接的增益和偏差的参数值，焊接枪的上，下，右向处理工件或加热变形的处理偏差，可以正确纠正焊接接缝偏置或宽度。

（4）多层和多焊接功能通常是变压器燃油箱底部焊接和变压器燃油箱盖的多焊接方法的多层次。焊接机器人可以使用焊接路径内存和繁殖功能，以及焊接路径偏移函数。使用位置寄存器使焊接线存储在焊接线的第一层中，从而稍微偏移机械手 焊接 钢结构，从而实现重复的多层焊接。多层焊接功能只需要一次显示一次宗教基础焊接接缝，其余焊接层的焊缝会自动焊接。

3。应用程序实例

变压器燃油箱上有多种焊接接头类型，包括连接的焊缝，平坦的焊缝和垂直焊接。在下面，我们采用垂直焊接，很难焊接，以介绍变压器制造中焊接机器人的应用示例。

为了确保焊接强度，在焊接垂直焊接时，需要从下到顶部焊接油箱。该方法很大且易于焊接，但是熔融池的底部是斜坡，熔化金属在重力下易于流动。因此，电流比扁平焊接略小，焊接枪的挥杆频率应稍快，并且应使用锯齿状螺距的焊接方法稍微挥杆，以使熔融池塘较小和薄。

焊接机器人的垂直焊接如图4所示。首先，预设位置点1。焊接起点2。中间点3。在焊接终止点4的中间，必须添加焊接函数和跟踪功能。如果示波器中有一个垂直焊接程序，则可以将焊接起点和终点固定，并且可以大大简化操作步骤。

在焊接机器人系统中，可以根据不同的材料，厚板，关节形式和焊接位置设置不同的焊接参数。

使用上述程序和参数，将变压器油箱箱的垂直焊接连接到盒子墙，并具有均匀的鱼尺，一致的焊接宽度，没有跑步且不会形成连接器的美丽焊接接缝。实现了这种效果。

值得注意的是，在焊接机器人的教学过程中，焊接火炬的倾斜角度至关重要。如果角度偏差很大，则焊接脚是不对称的。同时，有必要确保焊丝足够，否则焊接溅射会阻塞枪口并导致防护盖过热。

4。促进焊接机器人的问题需要改进

实际应用证明，机器人焊接比具有法兰的长直焊接缝或圆形焊接具有巨大的优势。但是，在变压器制造业中焊接机器人的应用仍处于初始阶段。为了提高焊接机器人的利用率，还必须从两个方面改进。

（1）焊接机器人制造企业应提高其便利性和智力水平，以便在生产地点更有效。例如：使用无线定位技术，使用激光笔来模拟教学点和焊接语料角度，而不是教学过程中的机械臂运动；增加机器人臂操作的半径，开发实用的工作流程，以便机器人可以移至变压器油箱，在那里转弯盒被拒绝。以实现变压器的内部焊接焊接。

（2）变压器设计部门应提高产品和零件的标准化，合理地布局焊接接缝的位置，减少部分部分的现象，越过焊缝，并为机器人的连续焊接创造良好的条件。

参考：

[1]歌曲金胡。我所在国家的应用和焊接机器人的研究状态和研究[J]。现代焊接机，2009，39（4）：18-20。